精灵4 RTK能否真正做到1:500免像控，免像控要具备哪些条件？

大多数时候和同行聊天，很多人都在质疑精灵4 RTK能否真正做到1:500免像控，关于这个问题，其实不是P4R单单这个机器能否做到，而是更主要的是你的作业流程是否严格按照要求，否则，单纯责怪你的P4R机器不给力有失偏颇的。

GIS公众号曾经转发一个篇《大疆精灵4RTK结合Pix4D，DP-mapper免像控在铁路勘测中的应用》文章最后写到：

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要实现免像控，必须实现3个条件

一是航片要具备高精度pos；

二是高精度pos在空三软件里面具有很高的权重，即当成已知点参与空三；

三是无人机相机畸变参数要精确标定。

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这边揭露三大核心问题：高精度POS，POS权重和相机文件

第一点，高精度POS这个问题，相信大疆高度集成化的产品，已经有效解决了，天线位置改正，相机中心改正还结合IMU实时姿态位置信息，几乎做到90%确定补偿到相机曝光中心点位置，并且补偿值已经写在Timestamp.mark中，方便PPK解算软件进行一定补偿计算。

第二点，POS在空三软件里面有高的权重。这个“很高”比较感性，只是揭露的权重要是设置的很高。但是究竟设置多高，有没有依据，平面和高程设置是否一样等等问题，没有解释清楚。

其实，在大疆P4R每一个架次影像文件夹中，除了影像外的记录时间戳文件，“Timestamp.mark”也记录了“X ,Y, Z”各个坐标系方向上的精度值，如果有效的利用好这些精度值，结合pix4d和photoscan软件设置权重功能，那么前方交会的点，会落在一个比较精确的位置，从而大幅度提高免像控精度。

举个栗子

在Photoscan中，导入精灵4RTK照片，自动读取照片自带CGS2000坐标，精度默认设置10，像控点坐标系：CGS2000 三度带87E。照片对齐后，选取其中一张照片的一个控制点一量误差：7.38米

正确的做法应是:1. 全选照片，右键，点击“set accuracy”

2.输入精度值（权重），这个值我们需要通过打开这个架次照片所在文件夹下的“Timestamp.mark”文件，如下图所示，最后三列，分别对应“X”“Y”“Z”三个象限精度，通过平方开根号得到平面XY精度：0.014, 而Z的平均精度大约在0.02左右，所以“set accuracy”设置“0.014/0.02”

按照这样的做法，再通过“重新优化”操作后(可能要优化两次)，得到以下成果，平面距离就从几米提高到几公分了。

第三点，相机畸变参数要精确标定，其实不用进行标定同样能在photoscan里面得到准确的相机文件。照片对齐，实际上就是通过同名点，对相机参数进行反算，照片达到一定数量后，不断优化，畸变参数计算就越准确。

关于相机标定可以参考这个文章 https://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347

总结，想要真正达到免像控效果，要注意如下两步操作：

• 在photoscan中，通过查看“timestamp.mark”文件得到准确的平面和高程解算精度值，输入到photoscan的“set accuracy”中，例如本文案例的‘0.014/0.02’。
• 在photoscan的优化操作中，把所有的相机参数值都勾上，参与运算。

这两步操作也就分别对应POS权重值和精确的相机文件标定

以下是这个实验数据的成果精度报告：

经过上述的实验证明，严格按照作业流程操作，精灵4 RTK能做到1:500免像控。