测评极飞P20植保无人机

这次为大家带来极飞P20的拆解测评(这台飞机价值5万RMB左右)，是我们测评过最贵的无人机设备。

最大起飞重量：27kg

作业速度    ：1 – 8米/秒

电量        ：710Wh(12S 16000mAh)，电池重量5KG，300次循环寿命，充电时间40～60min。

定位方式    ：RTK(GPS,GLONASS,北斗)，水平定位精度1CM + 1ppm,RTK覆盖范围3KM。

连续作业时间：20小时

1 飞控系统：

突出的部分里面是IMU。插槽是防脱的，全铝的壳体，表面做了氧化。感觉手感很沉。

主控做了芯片打磨处理和上有防水胶，看芯片样子应该是STM32的一款单片机，不用打磨也猜得到，气压计没有做海绵防止干扰。

极飞为了防止抄板，所有芯片全部做了型号打磨无法分辨具体芯片。

三个单轴ADXRS620的角速度陀螺仪

三个单轴ADXRS620的角速度陀螺仪构成9轴的IMU，该陀螺仪零售价在300RMB左右，是一款工业级的陀螺仪。

总结：主控系统就是一个STM32系列的单片机，减震的模块设计的很好，气压计没有做保护封装，飞控电源模块用料很足，整体板卡做了防水的芯片标识打磨。重要芯片都是工业级的，相比PIXHAWK的一些消费航模级的传感器，要好很多。

2 导航和数传链路系统：

图上的的导航系统比较多

包括：

标识2: 左右双RTK天线。

标识3: 3G/4G的天线(导航模块的3G/4G模块，有可能是和千寻位置的接收模块)。

标识5：RTK数传。

标识7：3G/4G模块给极飞云服务器后台发送数据的，极飞后台可以看到哪台飞机在什么地方飞行。

标识8：地面站数传。

这个NovAtel的RTK板卡，是做差分导航一家很出名的公司。

导航系统总结：

1： NovAtel的RTK板卡，双GPS天线应该是替代磁力计的作用来测量航向，毕竟磁力计容易受到干扰，一般目前的测绘无人机也是这个方案。极大降低了磁场干扰。

2：导航模块中添加了3G/4G数传，这里应该是考虑添加了千寻位置的系统，提高了GPS坐标的稳定性和精度。

3：采用900M的RTK数传天线，标称3KM的覆盖，也是满足植保工作的需要。

4：标识6的数传系统包含了900M的地面站数传和3G/4G数传，其中3G/4G数传是起到极飞云端监控作用的，也可以把植保数据传输到极飞总部，方便极飞做植保大数据。

3 光流模块：

总结：

1 光流模块和PIXHAWK类似，采用超声波定高，单片机来运行光流算法，实现仿地飞行，和定点悬停。

2 光流模块有补光LED灯，这个设计可以让光流的特征点检测更稳定。

3 在田地相对恶劣的环境，不知道光流模块的镜头会不会弄脏，影响光流模块测速的稳定性。

4 动力系统

非密封盘式电机

电机防护罩

农药喷头

特点总结：

1 炭纤维组合机身，机械结构零件较多，蝶式电机机架布局。

2 诺瓦泰双GPS天线替代磁罗盘方案，提高位置检测的稳定性,避免电磁干扰带来的飞机失控。

3 千寻位置的3G/4G数据接收模块，提高GPS的稳定性（猜测）。

4 光流模块的高度检测基于超声波。

5  3G/4G的远程数据监测体系。

6  没有前置避障模块。

7  STM32的单片机主控系统。

8 工业级的陀螺仪ADXS620。

9 做为农机整机的防水性能，有待提高，关键接口没有做防水措施。当然无人机属于精密机械，不会长时间雨打风吹。但是考虑到田地里面环境，在密封防水上应该加强，不过这也是国内植保无人机的一个通病