PX4无人机目标识别及自主控制开发实践课程

听说阿木实验室又出新课程啦！

课程简介

本课程主要针对广大无人机及计算机视觉开发者，提供全套代码及0基础自学文档。课程涵盖无人机基础建模控制理论、PX4及Mavros代码讲解、自主无人机功能开发（激光Slam、自主 降落、目标追踪、避障等）、计算机视觉基础、传统目标检测方法及基于深度学习的目标检测方法。

授课老师

授课老师为2位北理工高年级在读博士，发表多篇控制、视觉及机器人方向SCI期刊，曾在多项国际无人机赛事中获奖，拥有丰富的自主无人机开发经验。本课程有一定理论讲解，但整体偏工程实现，适合对无人机相关项目有需求的学员。

课程安排

时间：2019年11月9日-10日（周六-周日）

地点：北京（具体地点待定）

价格：3500

早鸟价：3000（限5位）

阿木老学员：9折优惠

P系列无人机客户：8折优惠

课程大纲

1、无人机建模

坐标系及姿态表示、运动学及动力学模型、动力系统模型、模型参数测量及辨识

2、无人机控制

① PX4串级PID算法及常见控制算法介绍、Simulink仿真环境搭建（附赠例程）

② PX4控制代码讲解及二次开发指导（附赠例程）、JMavSim仿真

3、Mavros入门

① ROS基础、Mavlink及PX4基础、Mavros代码框架及接口介绍

② px4_commander工具包介绍及二次开发指导（附赠例程）、Gazebo仿真（含多机仿真）

4、自主无人机平台搭建

① 硬件推荐及平台搭建指导

② 室内导航方法简介及利用外部定位设备或SLAM进行自主定位

③ 实现简易的自主飞行、位置环代码替换、ROS多机下的编队飞行（附赠例程）

④ 实现目标追踪避障自主降落等上层任务（附赠例程）

5、ROS与机器视觉基础

① 图像采集、显示与ROS之间的接口、图像在内存中的存储（颜色空间）介绍图像轮廓

② 检测、直线检测、圆检测、快速椭圆检测（附赠代码）

③ 相机标定与内参获取

6、目标检测与跟踪

① Haar级联快速人脸检测

② 神经网络目标检测器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③ 目标检测算法在TX2上的部署与剪枝（附赠代码）

④ 目标跟踪算法介绍，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤ 目标跟踪算法在TX2上的部署（附赠代码）

7、目标状态估计

① 二维码相对于相机的位姿估计（附赠代码）

② 地面目标的位置、速度、加速估计

③ 基于深度相机的目标位置、速度估计

Gazebo仿真

无锚点检测算法CenterNet

无人机（双目版本）

课程福利

报名本次可以额外赠送PX4中级课程。

参加本次线下课程的同学，可领取一张P200科研无人机开发平台的1000元抵用券一张。

补充：此次课程包含课后微信群交流，课程老师都会在群内，大家课后可以在微信群内交流分享，不用担心两天课程不能消化知识点，我们会发放课程资料，遇到不懂得可以在群内直接问老师。