飞马无人机D2000/E2000 雷达避障功能说明

D2000/E2000 避障功能说明

一. 飞马D2000/E2000雷达避障的适应性

飞机对障碍物的检测一般为飞机飞行航路的前下方。飞机与障碍物距离小于“避障距离”时，会触发避障控制逻辑。
飞机与障碍物距离小于“停止距离”时，飞机会停止前飞。避障距离不是固定值，其大小取决于障碍物的大小和雷达波的反射能力。

对于山体和楼房，避障距离一般为 55m；

对于高压电力线，当飞行航线和电力线夹角为 90 度时，避障距离一般为 40m；当飞行航线和电力线夹角 60 度时，避障距离一般为 30m；当飞行航线和高压电力线夹角小于40 度时，避障失效；
注意 1：飞机同高度的电力线一般检测不到，飞机前下方的电力线有一定概率被探测
到。请您谨慎踏勘测区，飞马无法承诺飞机对电力线等类似线状障碍物的绝对探测能力。
注意 2：以上数值为特定场景的测试结果，不同的环境，以上数值会有所不同。

二. 飞马D2000/E2000雷达避障的逻辑

1.爬升、下降过程不启动避障功能；
2.飞机第一次检测到前方有障碍物时，首先会减速，减速后会确认前方是否真正有障碍物，若连续 5 秒探测不到障碍物，则自动恢复正常巡航速度执行剩余任务；如减速后仍能检测到障碍物，但障碍物距离大于“停止距离”，则飞控会限制无人机前飞速度，飞机缓慢飞行；若障碍物距离小于“停止距离”，则飞机停止前飞。检测到障碍物时，管家窗口提示“飞机已减速，障碍物确认中”，如下图所示。

当飞机停止前飞后，管家右上角弹出对话框“前方有障碍物，飞机已悬停”；中间弹窗请用户“设置返航高度并且返航”，此时修改完返航高度后，用户点击确定，无人机自动切入返航模式，先爬升到用户输入的高度，然后返回 home 点，弹出的窗口如图二所示。

三. 管家设置界面与参数含义

3.1 避障返航交互设置弹框
当飞机正常执行任务遇到障碍物的时候，飞机如果悬停，管家会弹出下⾯的对话框，让⽤户设置⻜机返航⾼度。
1、当前飞行高度(相对于起飞点)：指的是当前飞机飞行的高度，是相对于起飞点的高度。

2、避障返航高度(相对于起飞点)：指的是用户想要让飞机返航的高度，这个高度也是相对于起飞点的高度，用户设置之后，飞机就会上升到该位置，再返航。

注意 3：设置的时候，只有设置返航高度不小于飞机当前的高度值，才可以生效，用户设置返航高度的值小于当前飞行高度值，管家会提示，设置的返航高度不生效，请重设。若避障悬停后，用户三分钟不操作无人机，飞机会自动爬升至略高于预设返航高度之上返航；若避障悬停且飞机处于低电状态，用户一分钟不操作无人机，则飞机会自动爬升
至略高于预设返航高度之上返航。若处于避障状态，用户点击当前高度返航，管家会提示用户飞机在当前高度基础上爬升 30m，然后飞机会先爬升再返航。若避障状态，用户点击按预设高度返航，则飞机会自动爬升至略高于预设返航高度之上返航。

注意 4：如果飞机检测到障碍物悬停后，用户不理会界面中央弹出的设置返航高度对话框，直接点击左上角的返航按钮，此时飞机会按照本架次正常的返航高度返航。

3.2、飞马D2000/E2000避障功能飞行设置设置说明
目前避障功能只针对 D2000、E2000 机型开放

如上图所示，飞行设置界面提供了避障功能开关选项，每次开机默认为打开状态。注意 5：为保障您的飞行安全，请不要盲目自信关闭避障功能；一定要和现场踏勘结合确认并排除空中视角观察误差，避免误关避障引发事故。

四、特殊场景下的避障响应逻辑（失联状态）
若无人机在与管家失联返航状态下碰到障碍物，这个时候管家上不会有任何显示，也
无法修改返航高度。此种情况下，飞机将自行爬升返航。
五．可能遇到的几种情况

雷达避障功能默认是打开的，管家的飞行设置界面中也提供了关闭雷达避障功能的开关（如上图三所示），用户可以根据需要关闭雷达避障功能（飞机重新上电后会自动恢复到打开的状态）。管家需要升级到 267 及以后的版本才具有关闭雷达避障功能。

注意 6：关闭避障可以发生在起飞前、飞行过程中，一旦关闭则没有避障功能。特例是若飞机先避障悬停，再关闭避障，则飞机将继续悬停直至用户操作干预、返航或降落。

a. 由于毫米波雷达对细小的障碍物也比较敏感，所以在下雨天且雨水较大的情况下可能会误触发避障功能。我们建议用户不要在中雨以上天气作业，万一在作业过程中突然下雨或者飞机返航过程中雷达检测到雨滴后切入了悬停模式，为了尽快让飞机飞回来，在确认没有障碍物的情况下，可以关闭雷达避障功能，点击返航让飞机正常返航到 HOME 点。

b. 在获取大比例尺的影像数据飞行高度较低时，如果测区内确实没有影响避障功能的物体，在确保飞行安全的情况下用户也可以手动关闭雷达避障功能。

c. 假如在失联状态下，飞机开启避障功能，遵循失联避障逻辑飞机依次爬升高度，若
此时飞机当前高度大于预设返航高度，则飞机会按照当前高度返航（飞机不会下降高度）。