垂直起降固定翼空速计安装校准流程（99%的人看完都收藏了）

下面介绍下空速计的安装和校准

空速计安装示意

启用数字空速传感器

连接地面站》切换到初始设置部分（Mission Planner |硬件|可选硬件|空速）中选择类型勾选启用，如下图示。

选择pixhawk Analog As port勾选启用

安装皮托管

确保管子侧面的孔没有被堵塞。它们应该至少伸出机头1厘米。首先将两个出来的管子连接到空速传感器上。直接从后面出来的管应该进入顶端口，并且以一定角度出来的管应该连接到空速传感器的底端口。

校准空速计

手动校准：

将空速计安装后需要进行校准，校准需确保周围没有风，否则会影响校准的效果。

校准操作：连接上mission planner，打开飞行数据界面下的动作栏，点击下方动作选择框选择PREFLIGHT_CALIBRATE点击执行动作（校准过程中切勿动空速计）。

向皮托管吹气，观察响应情况.在静止空气中零和小值振荡(2-3)都是正常的。空速随压力的平方根变化，所以在接近零压差下的变化非常小化，而在飞行时需要更大的压力变化来产生估计速度变化。如果你看到的大多是0，1，2，偶尔反弹到 3 或 4，认为它是正常的。在飞行时你不会看到这样的变化。

自动校准：

[1]打开空速自动校准参数

ARSPD_AUTOCAL=1(启用空速自动校准)

ARSPD_SKIP_CAL=0(地面禁止不归零,所以开机时若风大必须挡风别灌入空速管,但禁止堵死)

ARSPD_RATIO=2 (校准值默认为2)

ARSPD_FBW_MAX=35(最大空速m/s)

ARSPD_FBW_MIN=12(最小空速m/s)

ARSPD_USE=1(启用空速计)

[2]观察空速计是否有效

开启Mission Planne观察HUD(抬头显示器)上的空速值是否在0-5m/s之间跳动,而且用手揑空速管(动压管),会看到空速值变很大,手放开则恢复0-5之间.

如果不是这样(例如一直都是0),则往前查原因,禁止做下一步.

[3]升空

以QStabilize或QLoiter多轴模式升空并转换为FBWA先绕个几圈,这期间空速会渐渐被校准,你会发现油门跟速度会渐渐跟手,速度与油门的控制变得更好了,你可以用手多绕几圈或切到Loiter(固定翼绕圈模式)让它自动去绕,通常5圈左右就已经可以了,但多绕几圈也是OK的(会更准一些些,只是一些些).

[4]降落

降落后连接到Mission Planne,将自动校准参数关闭

ARSPD_AUTOCAL=0(关闭空速自动校准)

并观察ARSPD_RATIO参数值已经被改变了,就表示完成了空速校准了.