无人机电力巡检新模式（电力巡检这样做安全又高效）

早年电网维护主要通过人工巡线方式完成,劳动强度大、效率低下,有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难和危险。针对人工巡检的种种问题,电力单位先后采用载人直升机、机器人、无人机等先进技术巡检高压输电线路。

载人直升机巡检

载人直升机巡线、机器人巡线虽然相较人工巡检更安全高效,但因成本高、技术难度大、作业环境要求高等问题难以大规模应用;而无人机因具备小巧灵便、容易操控、成本低廉、运行速度快、适应力强等优势受到该领域的广泛关注。

自动巡线固定翼无人机主要适用于日常大范围作业,而不能靠近故障疑似地点悬停精细巡查,且飞行速度相对过快,难免存在视角盲区,巡线质量低。

多旋翼无人机飞行灵活,能在空中任意改变姿态和悬停,可用于近距离精细巡查输电线路,巡线质量较高，但续航时间短。其目前主要依赖人工遥控,低速近距离观察杆塔、线缆等,以发现缺陷和隐患。

多旋翼无人机电力巡检

因人工操作的介入,该作业具有较高风险。以杆塔为例,无人机为近距离检测分布于杆体两侧的绝缘子串、电缆接头等元件,须在检测完一侧后从线缆一侧飞过塔体到另一侧继续检测。

由于操作人员视线易受天气、位置、光线影响,无人机可能在飞过塔体时误触高压线缆而引发安全事故,甚至给电网带来不可挽回的灾难性后果;而且从导线下方飞过塔体到另一侧的过程中由于飞行环境复杂,难以设计安全高效的自主飞行控制算法,阻碍了单个无人机脱离人工操作自动完成巡检作业。

有没有解决办法呢？有人设计了双机协同巡检，两架无人机分别从电塔两侧进行拍照，从而不用从塔体绕过。

双无人机协同巡检

相比于单无人机,双机协同方案在保证作业质量的同时,规避了图(a)中的红色路径部分,为控制无人机安全自主飞行创造了条件。两机同时作业可缩短杆塔巡检的总时间,提高工作效率。利用机器学习技术设计控制器实现无人机按图示路径自主飞行,并针对每种杆塔预置控制参数,保证巡检质量和飞行安全。

那么这种方法有没有问题？还是避障。在规避了穿越塔体的风险之后，双无人机在巡检完单个塔体之后，自主飞行到下一个杆塔的路线上的避障也必须进行考虑。

无人机巡检路线避障

在目前我国电网用户的逐年增长,高压输电线路遍布全国各地，电力企业每年花费大量人力物力维护运营的情况下，双无人机机协同巡检作为电力线路巡检的一种新方法，也在不断尝试和发展的过程中，最终目的仍然是为了最大限度提高巡检效率，减少巡检人工的投入，更好的服务于国民经济的发展。