L1采集电网点云模型（三分钟秒变电力巡线大师）

适用情况一：

巡检区域环境复杂

或不确定电网线路的准确坐标，

但巡检线路有网络RTK信号覆盖。

第一步：开启在线任务录制

检查飞行器状态，可使用M300 RTK、御2行业进阶版、精灵4RTK等带RTK模块的机型，以M300 RTK为例，打开DJI Pilot，点击“航线飞行”-“航点飞行”-“在线任务录制”；

第二步：开启网络RTK功能

开启网络RTK功能，并选择合适的大地坐标系（大疆智图支持CGCS2000大地坐标系下采集的激光雷达点云数据重建），在起飞前确认飞行器已处于RTK FIX状态且听到“已连接RTK，将记录飞行器的绝对高度”语音提示；

第三步：杆塔正上方打点

在杆塔正上方合适高度处，按拍照键添加航点并拍摄照片。

为保证塔身的完整性，建议航点距离塔顶高度为塔的宽度，一般在20-30米，可将M300下视避障调整为30米，通过避障提示来确认距离塔顶的相对高度。

（参考：对于常见的输电线路，我们发现御2进阶版可见光相机（1倍变焦状态）或L1的测绘相机在云台偏航回中、俯仰角-90度，当辅助网格线的两条竖线分别与左、右回上相导线大致重叠时，由此打点创建的航线可使采集的点云覆盖范围较好）

飞行器在打点时（特别是打点所在杆塔为大转角塔时）航向对准下一基杆塔，可使创建的自动飞行航线与线路走向高度一致；

第四步：弧垂处打点

对于弧垂较大的档（如落差超过50米），可考虑在最大弧垂点上方适当高度（如30米）点击拍照按键，添加一个航点并记录照片，使该档点云采集质量更好。

第五步：首尾处增加航点

在作业点距首末端杆塔（远离作业区段方向）约50-100米水平距离处，线路正上方合适高度添加辅助航线，以确保首尾杆塔点云被充分采集且有足够的距离进行惯导标定（惯导标定需要有至少30米的距离空间，故首航点与第二个航点应至少留有30米以上的距离，尾航点同理）。

第六步：航线（全局）设置

a) 速度：

与点云密度成反比，综合考虑效率和效果，推荐设置在6-10m/s 左右；

b) 海拔高度：

保持默认，不做修改；

c) 飞行器偏航角：

设置为“沿航线方向”；

d) 云台控制：

设置为“手动控制”，云台俯仰角根据作业类型调整，单程推荐-90°、往返推荐-75°。

e) 航点类型：

设置为“直线飞行，飞行器到点停”。

f) 惯导标定：打开

g) 节能模式：关闭

h) 完成动作：自动返航（推荐）

第七步：航点动作

首航点：

航点动作添加“云台俯仰角”，数值设置-90°；“开始录制点云模型”；

尾航点：

航点动作添加“结束录制点云模型”；

所有航点的速度、飞行器偏航角、航点类型均勾选“跟随航线”，海拔高度不勾选“跟随航线”。

注意：添加“开始录制点云模型”航点动作并打开惯导标定后，L1会根据航线自动进行标定，无需手动干预。若航线未出现黄色标定线段，可能是因地图比例尺关系，黄色线段被航点图标遮挡，可尝试放大航线发现黄色标定线段。

第八步『选用』：往返航线

主网大落差环境，建议将航线复制一份，进行来回两次扫描，复制的航线调转首尾航点，并交换首尾航点动作设置。

第九步：KML航线导出与导入

按照以上方法，将航线内所有坐标采集完并保存任务。选择航线并导出kml航线文件至MicroSD卡。

使用M300 RTK带屏遥控器，插入MicroSD卡并在Pilot App-航线飞行中导入相应航线。

确认设备状态正常后，即可开始外业任务。

第十步「选用」：读取照片内坐标

用户也可通过照片信息读取杆塔坐标并记录存档。后续可用于生成KML航线，台账记录等。若计划从照片导出经纬度和高程数据，可采用图新地球软件的免费功能提取坐标并保存。

照片坐标提取详细操作步骤如下：

a)  打开图新地球LSV，点击“工具箱”中的“照片GPS提取”功能

b)  点击“选择照片文件夹”打开需导出坐标的照片文件夹

c)  图新地球LSV会自动读取照片中的坐标信息，完成读取后，我们点击“选择存储目录”即可将经纬度和高程信息存档（文档为csv表格格式）。

d)  注意：图新地球LSV会根据照片拍摄的时间顺序生成对应的航线，所以还请采集照片过程中按照线路塔号顺序依次拍摄，不要跳拍或者随意更换拍摄顺序，否则会造成航线与实际线路不一致等问题。

*最后附上参数设置清单