飞马机载激光雷达数据处理流程
1.概述
无人机管家的数据处理软件包括：智理图、智激光。无人机管家中智激光模块是飞马 LiDAR 数据预处理软件，该软件
主要集数据管理、点云解算、数据检校、航带平差、基本点云操作、渲染、标准 Las 格式数据输出一体，为用户提供从原始机载激光数据到标准通用数据的完备的数据预处理解决方案，机载激光雷达数据获取与处理流程如下
2.软件准备
参与 LIDAR 数据处理主要涉及的软件主要有：
1、诺瓦泰 Inertial Explore 高精度 GNSS/INS 后处理软件——用于解算激光点云轨迹；
2、无人机管家-智激光数据预处理软件——用于数据格式转换、点云解算、坐标系统转换等；
3、EPS：基于 DOM 和 DSM 生成的三维模型进行三维测图的 DLG 软
件；
4、LiDARFeature：基于点云进行立体测图的 DLG 采集软件，宏图三维激光点云测图系统
3.数据整理
机载激光雷达数据准备主要包括 GPS 数据、LIDAR 原始数据。
3.1.GPS 数据
GPS 数据准备包括以下两点：
1、基站数据：数据格式为.GNS 的静态数据。
2、飞机下载的数据：
2019-12-12 11-52-09.bin, 2019-12-12 11-52-09.fpos, 2019-12-12 11-52-09.gim, 2019-12-12 11-52-09.gsof, 2019-12-12 11-52-09.imr
2019-12-12 11-52-09.pos,
深圳飞马机器人科技有限公司
3.2.LIDAR 原始数据
4.点云轨迹解算
4.1.GPS 数据格式转换
GPS数据格式转换包括基站数据和机载GPS数据格式转换两个环
节。
1、基站数据格式转换
1）在无人机管家主界面中，打开【智理图模块】-【GPS 处理】-【GPS 格式转换】
2）将基站文件_0080851.GNS 打开，RINEX 文件会自动储存到和 GNS文件同一路径下，单击【确定】进行转换。
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