无人机飞行姿态不稳定（姿态不稳定自查十大方法）

无人机在执行飞行任务时会出现飞行姿态不稳定的现象，如何排查故障点？

小编为大家解读无人机飞行姿态不稳定的自查办法。

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起飞后，姿态模式往一个方向飘

首先我们先要了解，姿态模式GPS是不参与工作的，换句话说，飞机在姿态模式下无法实现悬停，理想情况下除外。

1、从控制链路来说，是不是遥控器遥感没有居中给他一个输入信号。

2、从传感器角度来讲，是不是飞控的陀螺仪原始水平位置与飞机平面位置不一致，也就是我们常说的没有校准水平。

3、从力学平衡的角度来讲，是不是电机的转速不平衡导致的。也就是我们常说的电机不水平。

4、如果是轻微的飘动，速度不是很快地情况下正常装机情况下，是姿态模式的正常反应。

这几种情况都是可能的原因，具体确定哪一种问题需要我们通过排除法测试，去确认具体是哪一种原因导致的问题。

起飞后，GPS模式往一个方向飘

1、GPS模式GPS是参与工作的，遥控器是不是没有居中，尤其是微调，如果没有居中会一直给飞控一个信号，这样飞机就会向一个方向飘。

2、GPS信号丢失或者是GPS信号受到影响，导致GPS位置漂移。

起飞后，姿态模式稳定，GPS模式画圈

这种情况很常见，基本都是由于磁罗盘受到干扰引起的。

起飞后，姿态模式和GPS模式都自旋

这种情况也是比较常见的，基本是由于电机不水平导致的。悬停时如果电机安装比较水平，正转方向与反转方向电机转速应该基本一致。但是如果电机安装不水平，会导致电机正转与反转输出不一致。如果超过一定的平衡范围，会导致飞机自旋。不管是在什么模式下都会自旋。解决方式，重新调整电机水平。

飞行走不了直线

1、GPS受到干扰导致在飞行过程中，走S线。解决方式；重新校准磁罗盘。

2、GPS走的是直线但是与机头方向不一致，这种情况可能是由于GPS安装方向与飞控安装方向不一致导致的。解决方式：将GPS旋转一定的角度与飞控安装方向保持一致。

起飞后姿态高频抖动/低频晃动

这种情况也是比较常见的，这种都是由于感度调节不对导致的。一般情况下对于拓攻飞控来说，低频晃动时，将姿态感度和稳定感度同时加大。高频抖动，将姿态感度和稳定感度同时减小。对于手感来说，一般选择轴距比较小，相应速度比较快，反应在手感上就是比较跟手。选择轴距比较大，响应速度比较慢，反应在手感上来说是不跟手。

起飞后飞机晃动很厉害，幅度很大

这种情况几种原因，但都是跟震动有关。

1、飞机本身震动比较大，超出了IMU测量的范围。这种情况会导致晃动非常大，无法自稳。反应在黑匣子中是24列数值超过4，37列数值超过100.解决方式，检查飞机连接部位与螺丝部位，是不是有松动。桨叶是否有损坏等；

2、检查飞控下面是否安装了减震板，由于拓攻飞控本就内置了减震，所以不需要二次减震。如果二次减震，会导致IMU测量值有延缓，导致飞机过调或者是调控量不足，反应在飞机上就是晃动非常大，最终导致不稳定，或者是炸机。这种情况黑匣子数据中，24列和37列的数值都在范围内。第三种情况遥控器会有跳舵，这种情况一般显示在黑匣子中是遥控器输入项，41-48列，输出混乱出现频繁骤变的情况。