《测绘学报》
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大疆精灵4RTK因其操作方便，成本低廉，越来越多的测绘行业用户开始关注，并用其进行测绘外业数据的采集，因为大疆在无人飞行器上的技术积累，采用精灵4RTK的外业操作已经变得非常简单；内业方面，初学者可能对于数据处理软件的使用还有些不清楚，下面结合我们的实际操作经验介绍下精灵4RTK在RTK和PPK模式下结合PIX4D处理的过程（案例坐标系统为西安80坐标系统，高斯三度带，中央子午线120°）。
一、外业操作
1.1 相控布设
因为精灵4RTK只能直接获取WGS84或CGCS2000坐标系下的pos数据,影像直接处理只能生成CGCS2000或者WGS84坐标下的正射。如果需要xian80坐标系下的正摄,则需要采用像控点纠正或者提前转换pos坐标为xian80坐标或是使用中海达UBase及其相应的PPK处理软件,对于无千寻覆盖区域和复杂的地形,可以在使用UBase的同时添加少量像控点,使精度进一步提高,进而满足测图精度要求。在不加像控的情况下，硬化平坦地形平面精度可达到2-5公分，高程精度3-5公分左右。高差大的复杂地区平面精度会达到3-10公分，高程精度5-15公分左右，如果需要1:500更高精度地形图，需要布设至少三个以上的像控点，并布设检查点，以做检核。像控的目的是为了更好地获取高精度的影像数据，和测图做控制网一样，要控制住测区范围，红色为相控，黑色为检查点。1:500的话建议间隔500-800米一个像控点，1:1000,1:2000可以间隔1公里一个点，小范围的话以控制住测区为宜，适量布设像控点。
1.2 数据获取
飞行正射时选择关闭畸变校正，后期相机参数进行计算输入Pix4D。飞行前首先测区KML导入，规划航线，飞行高度依据项目要求，一般重叠率航向80，旁向70,如果测区颜色单一或者地形起伏较大,可适当增加重叠度。
二、前期POS数据处理
2.1 获取xian80坐标系下的正摄模型
（2.1.1为RTK模式数据处理，2.1.2为PPK模式数据处理）
2.1.1 RTK模式数据处理
即为应用精灵4RTK本身内嵌的千寻网络，实时载波相位差分定位实现飞机的POS精度达到厘米级精度。
提取照片pos数据，先转换坐标再处理
在无人机照片数据中每个文件夹有一个.MRK的文件，用电子表格打开该文件，将经纬度三列单独复制出来
点名按照照片顺序，把名称编辑好,点名一定要和照片名称对应，包括.JPG,然后导入坐标转换软件通过RTK计算的坐标转换参数将经纬度坐标转换为当地坐标数据。(转换软件使用的中海达的HGO软件，虽然转换麻烦但是后期刺像控会省去很多时间）
2.1.2 利用UBase静态数据进行PPK解算
首先将Ubase静态数据导出,打开PPK处理软件进行注册,新建项目;导入基站与移动站数据,拍照点文件,照片文件夹;输入目标坐标系统,中央子午线,七参数;输入基站信息,移动站信息,本软件专门为精灵p4rtk开发,因此移动站信息默认即可,有特殊情况需进行更改;进行解算;导出成果。
1）新建项目
2）导入数据
输入工程坐标系统及参数
3）基站设置，基站信息输入，选择目标椭球，选择xyz，输入UBASE所架位置坐标（测量UBASE坐标时建议天线高设置量取到仪器底部杆高设为0，在此处软件中天线也对应设置）
移动站不用设置
4）点击解算全部进行数据处理，达到固定解，绿色为固定解
5）数据导出（可导出多种软件应用格式，PIX4D用画红线的）
三、影像数据处理
3.1 打开PIX4D软件
3.2新建项目（如果进行多个项目合并，可以分开跑高精度初始化，然后新建合并已有项目直接进行刺点，重新优化和第三步生成DOM,DSM操作）
3.3导入照片，坐标系编辑选择当地坐标系（如果转换后坐标是国家80坐标系统，就选择相应中央子午线，纵坐标选择大地水准高度），地理定位选择从文件中，格式根据TXT格式，我们选择之前转换的是X,Y,Z(这里的XY和地理坐标中是反的),点击ok.
地理定位即为我们之前处理的POS数据，选择导入即可
相机型号这一个地方，需要匹配一下相机参数（精灵4RTK飞行时，未打开畸变校正功能，照片中才会有相机参数）
下一步是计算相机参数，每台飞机参数有差异不可以混：
用记事本打开大疆精灵4RTK的照片，搜索Dew找到下图所示，根据下图所示进行参数计算
DEW之后的数据为相机参数，计算方式为：
计算好，并填入参数保存并点击ok，进入下一步
设置设置输出坐标（这里需要的坐标系统为西安80），进入下一步
点击3D Maps，点击Finish
进入如下图所示界面
导入像控点
先进行初始化快速检测，照片没有问题，再刺相控点
快速初始化后，刺相控点
刺点后，进行点击处理》重新优化；优化完成后，在处理选项设置中，设置高精度初始化，把第三步DSM正射打钩，点击开始处理。
处理完成，显示绿色，点击镶嵌图编辑器，进行影像微调，完成影像处理。
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