飞马无人机管家iPad版教程

飞马机器人在WGDC上发布了基于精灵4PRO的小范围航测利器-飞马智能航测系统D1000；系统整合了无人机管家iPad版及无人机管家专业版软件，具备从航线规划、飞行控制、数据处理的一体化航测能力。

系统自发布以来累计销售上千套，广泛应用于各行业领域；随着应用及客户需求的增多，飞马机器人不断完善D1000系统的稳定性及功能拓展；除了软件及应用场景的不断优化，在2018年9月上线支持了悟二，今日无人机管家iPad版正式上线支持Mavic2Pro。

任务规划支持

无人机管家iPad版为客户提供满足生产需求的所要及所得的全自动任务规划模式，支持常规耕地航线、倾斜航线、条带航线、环绕航线、立面航线、电力巡检航线、河道巡查航线等多种任务模式；同时无人机管家专业版PC端具备全三维的航线规划能力，规划完成的航线可以同步至iPad端使用，可以精准的规划山区航线，满足作业需求的同时减少撞山风险。

数据处理支持

无人机管家专业版具备全自动的快拼、空三、控制点量测、DOM、TDOM、DSM、2.5D及3D模型成果输出，可以满足客户全方位的数据获取及生产需求。

应用案例

大比例尺（1:500）精度验证案例

测区概况：

为验证基于D1000(基于Mavic2Pro)采集的数据能否满足大比例尺测图需求，我们进行了实飞及数据处理测试，实验选在天津宝坻无人机综合验证场，测区约0.32平方千米，地形起伏较小，场地内布设有固定靶标，可用于精度验证。

测区靶标分布图

飞行方案：

基于无人机管家iPad版进行自动航线设计，为满足1:500精度需求，此次飞行设计地面分辨率3cm，飞行高度127m，航向重叠度80%，旁向重叠度60%，系统将根据参数设置自动生成最佳航线。

航线设计图

数据获取：

基于D1000可快速进行数据获取，全程自主飞行，并可实时监控，保证飞行安全。

获取的影像数据

数据处理：

获取的影像数据可采用无人机管家智拼图模块进行空三及成图处理。

无人机管家支持Mavic影像空三及成图处理，其相机无需进行出厂检校，软件在空三处理的同时完成相机的自检校，可得到准确的相机畸变信息，并可输出无畸变影像及对应的空三工程用于立体测图。

空三控制点量测

输出第三方测图工程

空三完成后，即可一键式输出密集点云、DSM、DOM/TDOM成果。

密集点云（纹理渲染和高程渲染）

DSM成果

TDOM成果

精度检查：

本次数据空三采用八个靶标点作为控制点，其余作为检查点。其，精度统计如下：

空三精度统计：

控制点x方向中误差为0.012m，y方向中误差为0.024m，z方向中误差为0.090m；

检查点x方向中误差为0.011，y方向中误差为0.008，z方向中误差为0.053m。

控制点精度报告

检查点精度报告

DOM精度统计：

将DOM影像与控制点进行套合，误差均在2个像素（6cm）以内。部分点位套合如下：

控制点与DOM套合示意图

DSM精度报告：

与实测点高程值对比，其中误差为0.052m。

根据GB/T 23236-2009 《数字摄影测量空中三角测量规范》规定的1：500精度要求和以上精度统计，此次数据满足1:500大比例尺测图精度需求，由此可知，基于Mavic2Pro的D1000智能航测系统可用于1：500大比例尺地形图生产。

基本定向点残差、检查点误差最大限值

倾斜摄影案例一

测区概况：

测区位于天津靶标场旁居民区，面积约8414.6平方米，测区内地势起伏相对较小，房屋、树木密集，最高建筑约40m；此次数据采集要求获取测区高精度三维模型，并可满足1：500地籍测图需求。

测区示意图

飞行方案：

根据建模及精度要求，航线采用D1000默认的交叉倾斜航线设计，分辨率为1.5cm，飞行高度53m，航向重叠度为80%，旁向重叠度80%，预计里程3.08公里；结合精灵4PRO的续航能力，飞行过程采用全程飞行，共计飞行1架次，采集影像393张。

航线示意图

成果展示：

三维模型全景

三维模型细节

倾斜摄影案例二

测区概况：

测区位于云南某大学校区，面积约52652.4平方米，测区内地势起伏相对较小，房屋密集，最高建筑约68m；此次数据采集要求影像清晰，三维模型需要真实反映测区地形，展现建筑物细节。

测区示意图

飞行方案：

根据建模及精度要求，航线采用Mavic2Pro默认的交叉倾斜航线设计，分辨率为4cm，飞行高度141m，航向重叠度为80%，旁向重叠度80%，预计里程8.17公里；飞行过程采用全程飞行，共计飞行1架次，采集影像826张。

航线示意图

成果展示：