大疆植保无人机入门操作指南（下），小白必看

1 植保机作业前准备

1 遥控器的检查

外观检查：检查遥控器外观，天线展开并调整天线位置，不同的天线位置接收到的信号强度不同。当天线与遥控器背面呈 80°或 180°夹角，且天线平面正对植保无人机时，可让遥控器与植保无人机的信号质量达到最佳状态。

摇杆模式与电量检查：检查遥控器内置电池电量与外置电池电量，然后开机检查摇杆模式，当拿到一个陌生遥控器时一定要检查摇杆模式，市面上主流的摇杆模式分为美国手与日本手，如果不是自己习惯的摇杆模式。如在开机过程中遥控器“滴滴”报警声是分为两种情况，第一遥控器电量过低，第二遥控器遥感不居于中位，需要进行遥控器摇杆校准。

注：在使用外置电池时，仍需要确保内置电池具有一定的电量，否则遥控器将无法开机。

2 植保机的检查

机臂：首先展开机臂 M2 和 M6，拧紧套筒，依次再展开机臂 M3 和 M5、M1 和 M4，拧紧套筒，最后进行着重检查，特别是当多人进行拧套筒操作时，非常容易出现忘记拧紧套筒情况，建议最后由一名人员最终确认，检查套筒是否安装到位。

电机：检查电机外观以及定期检查电机动平衡是否良好。

桨叶：将桨叶展开到 160°-200°，如未将叶展开，启动植保无人机会造成初始时电机动平衡失效，机臂、机身会伴有强烈抖动，长期可能损伤电机以及造成机身螺丝松动。

电池检查：检查电池外观是否破损、鼓包，检查电池电量是否满格，安装时需注意插上电池后，会听见“咔”的电池锁扣扣住的声音，确定电池锁扣锁紧，轻拉无法拔出电池，如: 电池轻放于电池插座上，电池锁扣未扣紧在飞机端，飞机起飞震动后电池松动，将可能导致空中断电炸机。

3 知识点回顾

2 规划方式作业

1 规划方式

根据不同的应用场景遥控器内置三种遥控器规划方式：遥控器规划、RTK模块规划、飞行规划三种规划方式类似，主要区分在于规划的精度。

遥控器规划：GNSS 规划精度较低，在无 RTK 覆盖地区或 RTK 网络套餐用完情况下可以选择 GNSS 作业，因 GNSS 作业精度较低，设置内缩距时需注意，当单边有障碍物时，需要将有障碍物单边内缩距调整在 2.5 米以上。如需要进行 GNSS 规划，需要将RTK 模块从遥控器上取下，植保无人机处于断电情况，否则将无法进入遥控器规划。

RTK 模块规划：精度为厘米级别，远高于 GNSS 规划精度，使用RTK模块规划需要注意，规划时需要将RTK模块安装在遥控器 USB 接口上，植保无人机处于断电状态，否则将无法进入 RTK 模块规划。

飞行规划：飞行规划速度相对较快，配合 FPV 摄像头能快速进行飞行打点，但操作难度较高，需要平时加强手动操作训练，特别是北方地区的作业地块比较大而且规整，此类地区用户需特别加强飞行器规划的技能操作，在飞行器规划时需要注意要将遥控器 RTK 模块取下，否则将无法进入飞行器规划。

2 RTK模块规划流程

使用遥控器三种规划方式操作流程相似，以下内容以使用 RTK 模块规划进行说明。

规划的准备过程注意事项

确保 RTK 高精度模块已安装至遥控器—点击“规划地块”选择“ RTK 模块规划”—在 RTK 设置中选择 RTK 信号源，并完成相应设置，确保界面上方状态栏为绿色。

添加航点

手持遥控器沿区域边界行走，在拐弯处点击“添加航点 C2”，在行走时遥控器每一秒会自动生成一个白点，在规划中如忘记打点，后期编辑航点时可以通过白点作为参照进行补加航点。

障碍的测量

障碍物的测量方式与航线规划方式相似，行走至障碍物附近，点击“障碍物测量 C1” 围绕障碍物行走，并点击“添加障碍物点 C2”，测量完障碍物后需结束障碍物测量。

标定点的添加

行走至标定点实际位置，点击“标定点”，标定点用于纠正定位误差引起的航线偏差。在作业区域附近的开阔位置，选择一个或多个长期固定存在且易辨识的参照物作为标定点，如地钉或其他明显的标记物体，以便同一作业时纠正偏移。

结束测量

3 地块编辑

地块编辑分为航点编辑与航线编辑。

航点编辑

点击任意航点，可通过左侧圆盘调整航点位置，长按航线中任意位置，可添加障碍物，编辑添加或减少航点时需配合遥控器小白点进行参照，否则其容易出现误差，一般情况下航点编辑较少使用。

航线编辑

① 航线方向调整：按住并拖动屏幕上的小黄点，调整航线方向，绿色点为作业起始点，黄色点为作业终止点。调整航线方向时，注意作业点位置变化，选择最优的起始点位置，也可单击屏幕上的小黄点，可在弹出的航向微调页面，微调航线方向后，点击保存。② 统一内缩距离：根据作业环境进行判断内缩距离，作业地块周围无障碍物，可将作业内缩距调小。③ 单边内缩：单击屏幕所需要调整航线，进行编辑，编辑时需要判断好作业实际边界需要内缩位置，以免选错边界。

4 知识点回顾

3 执行作业

执行作业时，纠正偏移、投影点、中断点容易混淆，进行知识梳理方便各位植保用户理解。

1 常用的必须纠正偏移的场景

① 地块规划选择遥控器规划，植保无人机作业无论是否使用 RTK，必须纠偏。② 果树场景：第一次调用导入遥控器的果树任务时，必须纠偏，后续继续调用相同任务，无需纠偏。

2 如何让纠正偏移

① 规划地块时，必须在空旷处设置一个长期固定的标定点。② 纠正偏移时，植保无人机不能随便放置，必须准确放置在标定点上选择纠正偏移。③纠正偏移后，不要取消任务，可以从标定点处直接起飞，也可以将植保无人机搬到其他位置再起飞。

3 投影点 3 个使用场景

投影点 1：假如在航线中存在障碍物，植保无人机自动向前飞行，遇到障碍物避障悬停。手动控制植保无人机向侧面平移，手动向前飞行，手动旋转机头，通过摄像头画面查看是否完全绕开障碍物，点击右下角继续，选择投影点，选择投影点 1，飞行器自动垂直飞向接下来的作业航线。

投影点 2：假如在航线拐点处存在障碍物，植保无人机自动向前飞行，遇到障碍物避障悬停，手动控制植保无人机向侧面平移，通过摄像头画面查看是否完全绕开障碍物，点击右下角继续，选择投影点，选择投影点 2，植保无人机自动垂直飞向横移的作业航线。

投影点 3：假如在横移航线上存在障碍物，植保无人机自动向前飞行，遇到障碍物避障悬停，手动旋转机头朝向下一条航线，通过摄像头画面查看是否完全绕开障碍物，点击右下角继续，选择投影点，选择投影点 3，植保无人机自动垂直飞向旁边的的作业航线。

4 中断点

当作业时，植保无人机提示药量已用完，将植保无人机从中断点拉回后进行加药操作，药量加完即可选择选择中断点继续作业，植保无人机将会回到原航线的中断点。中断点的选取应配合植保无人机无药预估点进行选择，尽量避免中断点与加药点过远，造成植保无人机电池电量浪费。

5 统一内缩

① 统一内缩为 0 米时，飞行器中心距离飞行器飞行方向左侧或右侧的地块边缘为 2.5 米，T16与 T20 左右宽度约为 2.5 米，因此飞行器左右两侧桨叶边缘距离地块为 2.5m-1.25m（半个机身）= 1.25m。② 统一内缩为 0 米时，飞行器中心距离飞行器飞行方向前方或后方的地块边缘为 1.1 米，T16与 T20 前后宽度约为 2.2 米，因此飞行器前后桨叶边缘距离地块为 1.1m-1.1m（半个机身）= 0 m。

6 知识点回顾

4 维护保养常见问题的处理

1 每天作业结束后，对整机及遥控器进行清洗

① 使用清水或肥皂水注满作业箱，并完全喷洒，如此反复清洗三次。② 将作业箱及植保无人机上的作业箱接口拆下进行清洁，将作业箱滤网、喷嘴滤网及喷嘴拆出后进行清洁，确保无堵塞，然后在清水中浸泡一晚。③ 建议使用喷雾水枪冲洗机身，然后用软刷或湿布清洁机身，再用干布抹干水渍。④ 若电机、桨叶表面有沙尘、药液附着，建议用湿布清洁表面，再用干布抹干水渍。⑤ 使用干净的湿布（拧干水分）擦拭遥控器表面及显示屏。