一只学会变形的无人机

一只无人机,为什么要学会变形呢?

来到一个窄小的洞口,把自己变瘦就可以飞进去了。

一只学会变形的无人机

里面的天地宽广了,不需要畏手畏脚了,再把四肢舒展开来。

来到一个窄小的洞口,把自己变瘦就可以飞进去了。

然后,用最畅快的姿势,在新的一片空间里自在地探索。只要有深度摄像头看清前面的路,就不会有什么危险。

一只学会变形的无人机

这台变形无人机,是苏黎世联邦理工 (ETH Zurich) 和苏黎世大学 (University of Zurich) 一同孕育的结晶。

它不止会把自己变瘦,还有许多其他的变身姿势。变成怎样的形态,靠它自己决定。

并且,无人机一边往前飞,一边视情况而变身。通常不需要停下来思考,像小鸟一样自由。

你是X还是O?

人机一边往前飞,一边视情况而变身。

X形

就像开头看到的那样,这台无人机最轻松自如的形态,是X形

每只手臂都由一台伺服马达单独控制。只要空间充足,四肢不需要做任何妥协。

但空间毕竟是有限的,还有许多人为制造障碍的人类。所以,丰富的变形技巧必不可少:

一只学会变形的无人机

H形

所谓变瘦,其实是无人机的H形变身,也叫做“直线型”。

沿着水平方向躲避障碍,就要依靠这种形态。仿佛是要穿过云层的架势。

那么,垂直方向的限制,该怎么应对呢?

那么,垂直方向的限制,该怎么应对呢?

O形

O形变身是完全折叠。把四肢蜷缩起来,无人机变成一个球,就能降落在狭小的“停机坪”上了,安静又温柔。

另外,机身搭载了两枚摄像头,一枚看前方,一枚看脚下。

既然如此,它可能就需要执行一些近距离观察任务

一只学会变形的无人机

X形

可是,X型太耿直了,没有办法让机身最大程度地靠近观察目标。

T型变身,部分折叠,就是理想的选择。

把前面的两只手臂,向侧面水平伸开,就不会影响摄像头优雅地观察物体了。看上去,还很热情呢。

一只学会变形的无人机

T形

友情总结,无人机一共有X形,H形,O形,T形四种形态。

那么,再用俯视图仔细观察一下,变形的操作是怎样完成的:

无人机一共有X形,H形,O形,T形四种形态。

另外,变身并非只有悬停的时候才能完成,在高速飞行的过程中,也可以做到。

你看,飞着飞着,它就从X形变成了O形:

一只学会变形的无人机

还有,就算凹成拧巴的造型,完全不对称了,也不会影响无人机的行动:

无人机的变形决定,完全依赖机身搭载的传感器和计算机

团队说,无人机的变形决定,完全依赖机身搭载的传感器和计算机,没有借助任何外在的动作捕捉和计算设备。

研究人员希望,有了这样灵活的变形技能,无人机未来可以参与营救任务

不过,也不是只有营救任务才适合它。至少,在平和的世界里,H形还可以用来送货的:

一只学会变形的无人机

大自然的馈赠

那么,无人机的变形技能从何而来?

研究人员说,是大自然的灵感。

无人机的变形技能从何而来?

鸟儿排队飞过栏杆的时候,收起翅膀,平稳通过,低调而坚定。

越过障碍之后,又可以展开翅膀。

再看无人机,是不是很像?

一只学会变形的无人机

这项研究成果,发表在IEEE and Robotics Automation Letters。

一只学会变形的无人机

论文传送门:

http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/RAL18_Falanga.pdf

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