室内无人机与室外飞行最大的区别在于室内无人机无法使用GPS，我们都知道，在室外飞行无人机时最少需要3到4个GPS卫星的信号支持，这样无人机才能确定自己的位置，高度等信息。而由于室内的特殊环境，无法使用GPS,所以无人机就需要通过其他方式来定高和维稳。这就需要其他的传感器技术实现。
1、超声波定高
E360-S1 室内自主避障无人机
室内无人机可以使用超声波传感器来测量高度，从而不断的自主调整自身的高度，实现自主定高，降低使用者操作难度。超声波的特性是这样的，当模块被东西突然遮住的时候（1cm之内或者更小），那么测量值就会发生突变，非常之大，那么这对控制来说是毁灭性的。所以你的超声波要安装到飞行器的正下方，而且要避免跟电池放在一起。容易干扰。此外，需要做阈值处理，如果测量值突变，则舍弃测量结果。
2、光流定点和视觉维稳、循线
E360-S2视觉循迹无人机
通过视觉传感器采集的图像，室内无人机可以通过一些列的算法来稳定自身的位置和高度，可以实现自主悬停，甚至是沿线自主飞行等动作。
光流定点可以说从2018年开始就应该是必须要有 的功能，在基础部分我们实现了四轴飞行器的平稳飞行。在进阶部分我们对四轴飞行器提出了更高的要求，那就是要 求四轴飞行器可以克服自身的漂移，实现定点。光流定点是一种方法，而OpenMV的色块定点也可以实现。说到OpenMV，不得不佩服它的强大。2017年开始真正被广大电子爱好者熟悉。OpenMV的应用范围非常广泛，它的出现也让四轴比赛变得更加简单。自带图像处理库，丰富的API接口，极大简化了图像处理的难度，让复杂的东西都丢给处理器，我们只需要写几行代码，调用一下相关函数就可以实现很多功能。OpenMV在寻线上也发挥了很大的优势。OpenMV在给我们带来极大便利的同时也存在很多弊端。在这里我引用一下别人的评价：首先、太傻瓜化了，里面很多例程都基本覆盖了，个人基本学不到啥，做图像处理本身就是一个探索摸索的过程；其次、图像质量太差，颜色定位和轮廓识别都不是很准，处理效果不是很好，若想深入开发，没有深入开发的能力。
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