1 、系统概述

D200是飞马机器人推出的第二代旋翼智能航测系统，定位为“无控制点高精度测图”。D200可获取高精度POS数据，无控情况下可实现1:500测图精度；支持RTK实时差分；可搭载正射模块、倾斜摄影模块、LiDAR模块、农业遥感模块共四种载荷，实现一机多用。

D200配备无人机管家专业版软件，涵盖三维航线设计、三维场景飞行控制功能及数据处理功能，支持PPK+RTK融合解算，高精度POS事后解算处理，可生成DOM、DSM、TDOM、DSMmesh、3D mesh、遥感影像多种航测产品。

2 、系统特点

（1）高精度测图

配备差分GNSS板卡，支持PPK/RTK工作模式，配合无人机管家专业的数据处理功能，可在绝大多场景下实现无控1:500测图精度；并且正射模块可选配高精度IMU，进一步提高精度，可在全场景下实现无控1:500测图精度。

（2）可轻松换装任务载荷，满足多种作业需求

标配正射模块使用APS-C画幅相机，带两轴云台（俯仰+滚转），进行高精度测图作业；可选配五拼倾斜摄影模块（五相机多拼）、LIDAR（lidar+可见光）、农业遥感模块（红杉相机），进行高精度三维建模、点云数据获取、遥感数据获取。

（3）提供一站式软件解决方案

地面站软件具备自动生成最佳航线、全自动飞行控制、引导式操作、快速质检、一键拼图、维修保养、飞马云服务等功能；支持多种载荷数据获取和处理；具备GPS解算（RTK+PPK融合解算）、控制点量测、空三解算、一键成图、一键导出立体测图的一体化大比例尺航测解决方案。

（4）简单易用，支持单人作业

全系统（包含飞行器和地面设备）实现无工具拆装，飞行器结构各大部件间实现结构、电气一体拆装，电池、载荷模块使用插座式连接，全系统展开撤收迅速；全系统可收纳在1~2个包装箱内，方便携带运输；易用性与运输性共同为单人作业模式提供保障。

（5）可靠性、长航时

飞D200满载续航48min，单架次航程40km，测控半径5km，升限4500m，抗风5级。

经历多项部件级、全机级可靠性测试，电子设备MTBF达1500h，结构寿命不低于1500架次，并且飞控具有多项故障保护机制，全方位保障D200飞行作业安全可靠。

• 激光雷达优势
• 精度一致性好
• 全天时作业
• 数据生产效率高
• 一体化软硬设计，保证成图精度
• 长航时作业 效率保证
• 精准地形跟随飞行 适应复杂地形
• 延续飞马操作 简单易用
• 参数化激光雷达航线设计 按需飞行

3 、系统参数

外形尺寸（展开）：830×732×378mm（不包括装上桨叶的尺寸）

外形尺寸（折叠）：955×362×378mm（不包括装上桨叶的尺寸）

外包装箱尺寸：1030×475×355；

对称电机轴距：987.5mm；

空机重量：6.6kg；

起飞重量：7.5kg；

巡航速度：15m/s；

最大平飞速度：20m/s；

最大爬升速度：5 m/s；

最大下降速度：3 m/s；

悬停精度：

PPK：水平1.0m；垂直0.5m；

RTK：水平1cm+1ppm；垂直2cm+1ppm；

实用升限高度：4500m

测控半径：5km

续航时间：48min

抗风能力：5级

工作温度：-20~50℃；

电池电压：34.8v

电池能量：626wh

4 、载荷参数

Ø 正射模块

云台：两轴陀螺增稳云台

相机：索尼α6000 

传感器尺寸：23.5*15.6mm

有效像素：（6000*4000）2400万

镜头参数：20mm定焦

Ø 倾斜模块D-0P300

云台：两轴陀螺增稳云台

镜头数量：5

传感器尺寸：1英寸

有效像素：2400万（4800*3200）*5 

镜头参数：7.7mm（等效焦距35mm）

模块重量：1500g（含云台重量）

Ø LiDAR模块

云台：无

激光器：Velodyne Puck LITE

线数：16

波长：903nm

精度：±3cm

测距：100m 

回波数量：2

点数：300k pts/s (单回波)

600k pts/s (双回波)

垂直测角：30°(+15°~-15°)

垂直角分辨率：2°

水平测角：360°

水平角分辨率：0.1°~0.4°

旋转频率：5Hz~20Hz

重量：590g

5 、高精度IMU参数

滚转角测量精度±0.015°

俯仰角测量精度±0.015°

偏航角测量精度±0.080°