飞马智能航测系统D1000是飞马机器人推出的一款基于旋翼无人机平台的一体化智能航测系统；系统基于无人机管家iPad版，支持正射、条带、倾斜、环绕、全景多种作业模式的专业航线设计与全自动飞行控制功能；整合无人机管家专业版软件，在其稳健的空三解算、控制点测量、一键成图等支持下，针对旋翼相机优化算法，实现大比例尺精度应用，并提供DSM、真正射、三维模型等多种成果。
飞马智能航测系统D1000主要优势
- 飞马云端同步和分享项目，支持导入测区KML文件（谷歌自定义范围线格式）；
- 支持分段飞行，可断点续飞；
- 倾斜三维模型十字构架航线，全向航线设计一次完成，无需多个架次设计；
- 任意带状航线规划，适用于公路、水利、电力、石油管线等带状需求；
- 内置谷歌全球高程模型，航线规划防止撞山，PC端具备三维航线预览功能；
- 内置谷歌混合地图，偏远山区也有详细的卫星底图；
- 云台角度自动调整，无需人工调整可达最佳航测效果；
- 无人机运动中拍照，无需悬停拍照，照片质量佳；
- 大型测区自动拆分并可任意拖动划分测区大小，参数设置简单、一目了然；
- 飞行状态实时信息显示，全程语音播报；
- 飞行任务具有可视化回放功能，调取飞行记录方便快捷，并可云端分享日志；
- 一键起飞，低电量自动返航，适用于任何地形；
飞马智能航测系统D1000技术参数
飞行器
| 重量（含电池及奖） | 1388g | 轴距 | 350 mm |
| 最大上升速度 | 运动模式：6 m/s 定位模式：5 m/s | 最大下降速度 | 运动模式：4 m/s/ 定位模式：3 m/s |
| 最大水平飞行速度 | 运动模式：72 km/h 姿态模式：58 km/h 定位模式：50 km/h | 最大可倾斜角度 | 运动模式：42 ° 姿态模式：35° 定位模式：25° |
| 最大旋转角速度 | 运动模式：250°/s 姿态模式：150°/s | 最大飞行海拔高度 | 6000 m |
| 最大可承受风速 | 10 m/s | 最大飞行时间 | 约30分钟 |
| 工作环境温度 | 0℃至40℃ | 卫星定位模块 | GPS/GLONASS双模 |
| 悬停精度 | 垂直： ±0.1 m（视觉定位正常工作时） ±0.5 m（GPS定位正常工作时） 水平： ±0.3 m（视觉定位正常工作时） ±1.5 m（GPS定位正常工作时） |
云台
| 稳定系统 | 3-轴（俯仰，横滚，偏航） | 可控转动范围 | 俯仰：-90°至+30° |
| 最大控制转速 | 俯仰：90°/s | 角度控制精度 | ±0.02° |
红外感知系统
| 障碍物感知范围 | 0.2 – 7 m | FOV | 水平70°，垂直±10° |
| 测量频率 | 10 Hz | 使用环境 | 表面为漫反射材质，且反射率>8%（如墙面，树木，人等） |
遥控器
| 工作频率 | 2.400 – 2.483 GHz和5.725 – 5.825 GHz | 最大信号有效距离 | 2.400 – 2.483 GHz（无干扰、无遮挡） FCC：7000 m CE：3500 m SRRC：4000 m 5.725 – 5.825 GHz（无干扰、无遮挡） FCC：7000 m CE：2000 m SRRC：5000 m |
| 工作环境温度 | 0℃至40℃ | 电池 | 6000 mAh锂充电电池2S |
| 等效全向辐射功率（EIRP） | 2.400 – 2.483 GHz FCC：26 dBm CE：17 dBm SRRC：20 dBm 5.725 – 5.825 GHz FCC：28 dBm CE：14 dBm SRRC：20 dBm | 工作电流/电压 | 1.2 A@7.4 V |
| 视频输出接口 | GL300F：USB GL300E：HDMI | 移动设备支架 | GL300F：适用于平板电脑或手机 GL300E：自带屏幕（5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系统，系统内存4G RAM＋16G ROM） |
视觉系统
| 视觉系统 | 前视视觉系统 后视视觉系统 下视视觉系统 | 速度测量范围 | 飞行速度≤50 km/h（高度2 m，光照充足） |
| 高度测量范围 | 0 – 10 m | 精确悬停范围 | 0 – 10 m |
| 障碍物感知范围 | 0.7 – 30 m | 测量频率 | 前视：10 Hz 后视：10 Hz 下视：20 Hz |
| 使用环境 | 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境） |
相机
| 影像传感器 | 1英寸CMOS 有效像素2000万 | 镜头 | FOV 84° 8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效） f/2.8 – f/11带自动对焦（对焦距离1 m – 无穷远） |
| ISO 范围 | 视频： 100 – 3200（自动） 100 – 6400（手动） 照片： 100 – 3200（自动） 100 – 12800（手动） | 机械快门速度 | 8 – 1/2000 s |
| 电子快门速度 | 8 – 1/8000 s | 照片尺寸 | 3:2宽高比：5472×3648 4:3宽高比：4864×3648 16:9宽高比：5472×3078 |
| PIV拍照尺寸 | 4096×2160(24/25/30/48/50p) 3840×2160(24/25/30/48/50/60p) 2720×1530(24/25/30/48/50/60p) 1920×1080 (24/25/30/48/50/60/120p) 1280×720(24/25/30/48/50/60/120p) | 照片拍摄模式 | 单张拍摄 多张连拍（BURST）：3/5/7/10/14张 自动包围曝光（AEB）：3/5张@0.7EV步长 间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 s |
| 录像分辨率 | H.265 C4K：4096×2160 24/25/30p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @65Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @80Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @50Mbps FHD：1920×1080 48/50/60p @65Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @25Mbps HD：1280×720 48/50/60p @35Mbps HD：1280×720 120p @60Mbps H.264 C4K：4096×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @80Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @100Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @60Mbps FHD：1920×1080 48/50/60 @80Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @30Mbps HD：1280×720 48/50/60p @45Mbps HD：1280×720 120p @80Mbps | 视频最大码流 | 100 Mbps |
| 支持文件系统 | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） | 图片格式 | JPEG；DNG（RAW）；JPEG + DNG |
| 视频格式 | MP4/MOV（AVC/H.264；HEVC/H.265） | 支持存储卡类型 | Micro SD卡 最大支持128 GB容量，写入速度≥15 MB/s，传输速度为Class 10及以上或达到UHS-1评级的Micro SD卡 |
| 工作环境温度 | 0℃至40℃ | 支持文件系统 | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） |
充电器
| 电压 | 17.4 V | 额定功率 | 100 W |
APP / 图传
| 移动设备App | DJI GO 4 | 工作频率 | 2.4G ISM，5.8G ISM |
| 实时图传 | 720P @ 30fps | 延时 | Phantom 4 Pro：220 ms (取决于实际拍摄环境及移动设备) Phantom 4 Pro +：160 – 180 ms |
| 移动设备系统版本要求 | iOS 9.0 或更高版本 Android 4.4.0 或更高版本 | 支持的移动设备 | iOS：兼容iPhone 5s, iPhone SE, iPhone 6, iPhone 6 Plus, iPhone 6s, iPhone 6s Plus, iPhone 7, iPhone 7 Plus, iPad Air, iPad Air Wi-Fi + Cellular, iPad mini 2, iPad mini 2 Wi-Fi + Cellular, iPad Air 2, iPad Air 2 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 3, iPad mini 3 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 4 and iPad mini 4 Wi-Fi + Cellular. 此 App 已针对 iPhone 7、 iPhone 7 Plus优化 。 Android ：兼容Samsung S7 edge, Samsung S7, Samsung S6, Samsung S5, Samsung NOTE4, Samsung NOTE3, Samsung tabs 705c, Ascend Mate 9, Ascend Mate 7, Huawei Honor 8, Huawei P8 Max, Vivo X7, Xiaomi 5, MI 3, Google Nexus 6p, Nexus 9, Google Nexus 7 II, LG V20, Sony Xperia Z3, Smartisan T1. * 支持的设备列表会持续更新和增加 |
智能飞行电池
| 容量 | 5870 mAh | 电压 | 15.2 V |
| 电池类型 | LiPo 4S | 电池整体重量 | 468 g |
| 充电环境温度 | 5℃至40℃ | 最大充电功率 | 100 W |
飞马D1000航线规划适用场景
1、正射航线规划
耕地航线，适用于传统航测的影像数据获取（结合无人机管家PC端进行三维航线预览，适用于高差大的测区）；
2、带状航线规划
带状航线，适用于电力，管线，道路，水利等行业需求；
3、倾斜航线规划
倾斜交叉航线，适用于三维模型数据获取（另有倾斜全向航线的飞行模式）；
4、环绕航线规划
环绕航线，适用于单体建筑物的精细三维建模；
飞马D1000航测案例展示
1、正射案例
大理洱源右所镇DOM影像，与全站仪实测1:500地形图准确套合；
2、真三维模型
云南农业大学水利学院自动三维建模成果，无任何人工模型修饰；
3、传统立体测图成果
昆明晋宁区鲁黑村，采用传统立体测图方式，满足1:500地形图精度要求；
4、三维测图成果
大理州鹤庆县北营村，基于真三维模型进行3D立体测图，获得1:500大比例尺地形图，极大减少外业现场调绘工作；
5、单体环绕成果
广东韶关塔单体建模，真实还原建筑物细节；
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