无人机管家电力巡线模块——智巡线上线,智巡线有什么功能？

随着国内电力事业的发展，电网的数量及覆盖范围也在日益增加，传统的输电线路巡检模式已不能满足电力巡检需求。近些年，无人机激光雷达技术已被愈发广泛地应用于电力线路巡查检查、线路资产管理、智能电网专业分析等应用，因此如何对点云巡线数据进行分析，获取线路走廊、交叉跨越、导线弧垂、线间距离、杆塔本体、地表附着物等测量对象及其空间关系显得尤为重要。

针对电力巡检的应用，飞马基于其成熟的旋翼飞行平台，推出的智能电力巡检系统D300L，可实现电力线激光雷达数据的快速获取。经过两年的生产实践，D300L已凭借高效率、高精度及安全可靠的三大优势获得了广大用户的认可，成为了电力作业人员心中的“巡检利器”。而面对用户在电力线数据获取后数据处理应用的难题，飞马数据处理团队经过为期半年的刻苦研发测试，于今日推出了激光雷达电力巡线软件——智巡线，该模块具备输电线路走廊点云数据裁切、杆塔电力线自动分类提取、线路拟合交跨检测和安全分析功能，同时支持不同工况下的线路安全运行模拟预测分析，并支持巡检报告导出功能。至此，飞马智能巡检系统D300L配备无人机管家专业版软件，涵盖了三维航线设计、三维场景飞行控制功能、点云数据解算、处理及电力巡检报告输出功能，可为电力巡线用户提供软硬件一体化的全流程解决方案。

智巡线模块已于今日上线发布，同时为便于大家体验使用，该版本提供无人机管家测量版（及以上）用户为期6个月的试用，大家联网更新即可获得。

一、“智巡线”简介

无人机管家智巡线软件是深圳飞马机器人科技发展有限公司自主研发的激光巡线分析系统，该软件具备数据导入、导出、切档、组织管理功能；具备地面点、植被、建筑物、电力线、杆塔自动分类功能；具备浏览、渲染、测量功能；具备电力自动、手动矢量拟合功能；具备净空分析、交叉跨越分析功能；具备国网、南网标准检测报告导出功能；可用于供电公司对大型输电线路的巡检；解决目前巡检过程中存在的工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查所花时间长、人力成本高、困难大的问题。

二、技术路线

具体操作流程可参考起司知识库：电力巡线模块-智巡线数据处理流程文档

链接：

三、功能介绍

智巡线主要包括数据处理、矢量处理、检测分析和输出报告等功能模块，各模块详细介绍见下文。

3.1 数据处理模块介绍

1）数据切档：按照已有的杆塔坐标，将原始的数据切分成两个杆塔间的分档数据，后续所有操作均基于每一档数据进行。

2）数据自动分类：通过算法自动提取分档点云数据中的地面点、植被点、建筑物、电力杆塔、电力线，经测试电力线和杆塔自动分类正确率可达80%。

3）数据手动分类：软件提供人机交互编辑工具，操作者通过手动选择的方式，将未分类的点云分类为指定的类别。

4）类别关联：将外部已经分类的数据的类别ID，同软件配置的类别进行关联，用于后续数据分析等。

5）拟合补点：针对点云缺失的地方进行人工拟合补点

3.2 矢量处理模块介绍

1）悬挂点：通过在鹰眼视图下，确定绝缘子悬挂点位置，用于后续电力线矢量拟合

2）自动拟合：通过已经分类的电力线点云数据，通过拟合算法自动拟合成矢量电力线数据，用于精确线路危险点检测分析与工况模拟分析，并可根据客户需求导出该矢量线。

3）手动拟合：由于飞行高度和扫描角度的问题，部分电力线存在扫描不全的情况。针对此情况，可以通过手动点选的方式，进行电力线的自动拟合，形成矢量电力线，用精确电力危险点检测分析和工况模拟分析。

3.3 检测分析模块介绍

1）跨越检测：通过对已经分类和矢量化的电力线进行线路交叉跨越（上跨线、下跨线、铁路、道路、河流、建筑物）自动检测，并计算出跨越距离，同时根据检测结果生成前视图、顶视图、断面图信息，标记出跨越位置和类型，以及是否存在安全隐患。

2）安全分析：通过对已经分类、矢量化的电力线进行输电走廊下安全距离分析，按照《架空输电线路运行规程》要求，进行如下内容检测：

①导线在最大计算弧垂情况下与地面最小净空距离；

②导线在最大计算弧垂情况下与地面建筑物之间的最小垂直距离和水平距离；

③导线在最大弧垂情况下与树木之间的净空距离；

并最终形成统计图表（包含顶视图、前视图、断面图），将存在安全隐患信息，通过明显标记展示出来（展示如下图）。

3.4 报告导出

1）安全运行分析报告

①导出线路的详细信息（包含线路名称、长度、电压等级、作业时间、天气等）；

②导出输电线路安全距离统计信息；

③导出输电线路小于安全距离，存在隐患的详细信息（包含顶视图、前视图、断面图等）。

2）跨越检测分析报告

①导出线路的详细信息（包含线路名称、长度、电压等级、作业时间、天气等）；

②导出交叉跨越统计信息；

③导出交叉跨越存在危险隐患的详细信息（包含顶视图、前视图、断面图等）。

四、功能定制

智巡线为飞马自主研发软件，支持应用扩展及用户功能定制。如线路模拟工况分析（树木生长模拟分析、风偏模拟分析和覆冰模拟分析）以及线路本体距离测量（如跳线小弧垂、电力线弧垂等）等功能。